据GamesRadar刊载的回顾文章，DMA Design多名前成员讲述了初代《GTA》的开发过程。这款作品最初以城市模拟器为方向，经过多次原型调整后，才逐渐形成后来确定的俯视角犯罪玩法。
程序员Mike Dailly最先在486电脑上制作等距视角原型，但受车辆移动问题影响，当时的操作全部围绕步行展开，实际游玩节奏也显得过慢。此后，他又尝试侧视角方案，并受到一项俯视赛车构想启发，为原型加入地面和透视效果，最终获得管理层认可。
项目随后以《竞速与追逐》为名获准开发。DMA Design在1995年的设计文件中，将其定位为一款多人赛车与碰撞游戏，计划设置三座风格不同的城市，并加入任务、行人、抢夺车辆及警方追捕等内容。
开发团队很早便确定采用俯视角，而没有选择完整3D画面。作品当时计划登陆PlayStation、PC和世嘉土星，开发者认为，为不同平台分别制作引擎并不现实，因此选择了一套能够兼顾各平台的技术方案。
游戏的犯罪主题并非一开始就已确定。团队原本设想的是警匪驾驶玩法，最初还把玩家设定为正面角色。随着“离开自己的车辆并进入另一辆车”这一机制出现，开发者意识到玩家实际上是在偷车，项目由此转向以犯罪为核心的城市沙盒，并在开发中途更名为《GTA》。
三座城市分别由三名关卡设计师负责：Stephen Banks制作圣安地列斯，Billy Thomson负责罪恶都市，Paul Farley则设计自由城。团队希望城市能够自行运转，警车会从警察局赶往案发地点，救护车也会从医院出发并把伤者送回；维修交通灯等更复杂的构想则在开发期间被取消。
部分内容还因平台性能差异而调整。PC版中的火车占用较多内存，而且只在少数任务中发挥作用，因此未能保留在PlayStation版本中。车辆、角色、任务、地点、配音和多数过场动画也曾在制作过程中遭到删减，最终每座城市仅为主要反派保留一段过场。